RTCの設定ファイル¶
ここでは、BodyRTCの設定ファイルについて解説します。
設定ファイルには、BodyRTCの入力ポート、出力ポートの設定と、接続先を記述します。
入力ポートの設定¶
in-port = ポート名[:識別名]:プロパティ名
入力ポート名を与え、そのポートのプロパティを指定します。識別名を諸略すると、対象となるデータ全てに入力します。例えば、
in-port = tau:JOINT_TORQUE
これは、名前「tau」の入力ポートは、データをJointIdの順に関節トルクに入力することを設定しています。
識別名を指定すれば特定の部位にだけ入力します。識別名はVRMLモデルのノード名を指定します。
識別名はコンマ(,)で区切って複数指定することができます。データは指定した順番で入力します。例えば、
in-port = arm_elbow:RARM_ELBOW,LARM_ELBOW:JOINT_VALUE
これは、名前「arm_elbow」の入力ポートは、データをRARM_ELBOWとLARM_ELBOWリンクの関節角度に入力することを設定しています。
出力ポートの設定¶
out-port = ポート名[:識別名]:プロパティ名
出力ポート名を与え、そのポートのプロパティを指定します。識別名を諸略すると、対象となるデータ全てを出力します。例えば、
out-port = q:JOINT_VALUE
これは、名前「ｑ」の出力ポートは、JointIdの順に並べた関節角度を出力することを設定しています。
識別名を指定すれば特定の部位の値だけ出力します。識別名はVRMLモデルのノード名を指定します。
識別名は(,)で区切って複数指定することができます。ただし、識別名が1つしか指定できないプロパティもあります。
指定した順番でデータは出力されます。例えば、
out-port = camerac:CAMERA_C:CAMERA_IMAGE
これは、名前「camerac」の出力ポートは、VisionSensor CAMERA_C のセンサデータを出力することを設定しています。
接続の設定¶
connection = ポート名[:コントローラインスタンス名]:コントローラポート名
入出力ポート間の接続を指定します。左はBodyRTCのポート名、右はコントローラのポート名を指定しコロンで区切ります。例えば、
connection = q:PDservo0:q
これは、BodyRTCのポートqとPDservo0コントローラのポートqを接続することを設定しています。
コントローラインスタンス名を省略すると、BodyRTCアイテムのプロパティで指定したコントローラを対象にします。
プロパティ一覧¶
ポート設定で使用するプロパティは以下の通りです。
| プロパティ名 | In Port/Out Port | データ型 | データ長/識別名 | 説明 |
|---|---|---|---|---|
| JOINT_VALUE | yes/yes | TimedDoubleSeq | 1 | 関節角度または関節位置 |
| JOINT_VELOCITY | yes/yes | TimedDoubleSeq | 1 | 同上微分 |
| JOINT_ACCELERATION | yes/yes | TimedDoubleSeq | 1 | 同上２階微分 |
| JOINT_TORQUE | yes/yes | TimedDoubleSeq | 1 | 関節トルク |
| EXTERNAL_FORCE | yes [1] /no | TimedDoubleSeq | 6 | 力(3次元ベクトル), トルク(3次元ベクトル) |
| ABS_TRANSFORM | yes [1] /yes [1] | TimedDoubleSeq | 12 | ワールド座標系における位置姿勢(最初の3要素が位置ベクトル、9要素が姿勢行列) |
| ABS_VELOCITY | yes [1] /yes [1] | TimedDoubleSeq | 6 | ワールド座標系における速度(3次元ベクトル)と角速度(3次元ベクトル) |
| FORCE_SENSOR | no/yes | TimedDoubleSeq | 6 | 力(3次元ベクトル), トルク(3次元ベクトル) |
| RATE_GYRO_SENSOR | no/yes | TimedDoubleSeq | 3 | ジャイロセンサ |
| ACCELERATION_SENSOR | no/yes | TimedDoubleSeq | 3 | 加速度センサ |
| RANGE_SENSOR | no/yes [3] | RangeData | レンジセンサ | |
| CONSTRAINT_FORCE | no/yes [2] | TimedDoubleSeq | 6*接触点数 | ワールド座標系における接触位置(3次元ベクトル)と力(3次元ベクトル) |
| RATE_GYRO_SENSOR2 | no/yes [2] | TimedAngularVelocity3D | ジャイロセンサ TimedAngularVelocity3D型で出力 | |
| ACCELERATION_SENSOR2 | no/yes [2] | TimedAcceleration3D | 加速度センサ TimedAcceleration3Dで出力 | |
| ABS_TRANSFORM2 | yes [2] /yes [2] | TimedPose3D | 位置姿勢 TimedPose3Dで入出力 | |
| LIGHT | yes [1] /yes [1] | TimedBooleanSeq | 1 | ライトOn/Offの制御と、状態出力 |
| CAMERA_IMAGE | no/yes [3] | TimedCameraImage | ビジョンセンサ | |
| CAMERA_RANGE | no/yes [3] | PointCloud | ビジョンセンサ |
Footnotes
| [1] | (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7) 識別名を指定した場合に有効。 |
| [2] | (1, 2, 3, 4, 5) 識別名を一つ指定した場合に有効。 |
| [3] | (1, 2, 3) 識別名を一つ指定するか、指定しない場合に有効。（指定しないと、Id=0のセンサを指定したことと同じになる。） |