インストール¶
この章では本チュートリアルで使用するソフトウェアやモデルファイルのインストール方法について解説します。 インストールを実行するのは Ubuntu 14.04LTS 64bit 版とします。
注釈
Choreonoidを動かすPCは、高性能なGPUを搭載しているに越したことはありませんが、最近のIntelチップセット内蔵GPUでもそれなりに動作します。
注釈
VMware, VirtualBox, Parallels 等の仮想マシンは、3Dグラフィックス周りの互換性が不十分なため、基本的には動作しますが一部機能が正常に動作しない場合があります。
注釈
nVIDIAのドライバはオープンソース版ではなくプロプライエタリ版を使用することを推奨します。
Choreonoidのインストール¶
端末上で次のコマンドを実行し、Choreonoid と周辺ツールをインストールします。
$ sudo add-apt-repository ppa:hrg/daily
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install choreonoid libcnoid-dev openrtm-aist openrtm-aist-dev doxygen hrpsys-base libav-tools cmake
注釈
GIOPメッセージサイズの変更
ポリゴン数の多いモデルやポイントクラウド等大きなデータを通信する場合、設定値よりも大きいと通信されないため、giopMaxMsgSize パラメータの値を大きな値に変更しておく必要があります。デフォルト値は2MBですが、例えば以下のように200MBに設定します。
$ sudo vi /etc/omniORB.cfg
giopMaxMsgSize = 209715200 ＃ 200MB に設定
サンプルファイルの取得¶
このチュートリアルで使用するサンプルファイルを取得します。 ファイルの取得にあたってはgitコマンドが必要です。Ubuntu 環境では以下のコマンドでgitをインストールできます。
$ sudo apt-get install git
サンプルファイルのリポジトリは以下のコマンドを実行することで取得できます。
$ git clone https://github.com/jvrc/samples
これによってサンプルファイルのリポジトリを格納した “samples” というディレクトリが生成されます。
JVRC-1のモデル、JVRCのタスクモデルの取得¶
本チュートリアルではJVRC(www.jvrc.org)で使用されたヒューマノイドロボットJVRC-1のモデル、JVRC本競技時のタスクモデル（競技環境のモデル）を使用します。これらのモデルは以下のコマンドを実行することで取得できます。
$ git clone https://github.com/jvrc/model
サンプルファイルのいくつかがJVRC-1のモデルを相対パスで参照しているため、以下のようにシンボリックリンクを張っておきます。
$ cd samples/tutorials
$ ln -s ../../model/JVRC-1 .