シミュレーションの基本

この章ではJVRCモデルファイルを用いた基本的なシミュレーションの実行方法について解説します。

• シミュレーションの実行
  • Choreonoidの実行
  • モデルを開く
  • 床を追加する
  • シミュレータアイテムを追加する
  • シミュレーションの初期状態を設定する
  • シミュレーションの基本設定（時間刻み、シミュレーション時間）
  • シミュレーションを実行する
  • プロジェクトの保存
  • サンプルプロジェクトについて
• RTコンポーネントのコントローラの接続
  • コントローラの雛形作成
  • コントローラのソースコード
  • コントローラのビルド
  • コントローラの実装
  • コントローラのインストール
  • プロジェクトを開く
  • コントローラの追加
  • コントローラの設定
  • シミュレーションを実行する
  • プロジェクトの保存
  • サンプルプロジェクトについて
• RTコンポーネントにおけるトルク指令の入力
  • RTコンポーネントの拡張
  • コントローラのソースコード
  • CMakeLists.txtの編集
  • コントローラのビルド
  • Choreonoidの起動
  • ポーズ列の追加
  • コントローラの設定
  • シミュレーションを実行する
  • プロジェクトの保存
  • サンプルファイルについて