Basic simulations

This chapter explains how to setup the simulation world and run basic simulations using a JVRC-1 model as an example.

• Creating a simulation project
  • Launch Choreonoid
  • Open a model file
  • Add a model of the floor
  • Add a simulator item
  • シミュレーションの初期状態を設定する
  • シミュレーションの基本設定（時間刻み、シミュレーション時間）
  • Run simulation
  • Save a project
  • A sample project used in this tutorial
• Connecting a RT component
  • コントローラの雛形作成
  • コントローラのソースコード
  • コントローラのビルド
  • コントローラの実装
  • コントローラのインストール
  • Open a project file
  • Add a controller
  • コントローラの設定
  • シミュレーションを実行する
  • プロジェクトの保存
  • A sample project used in this tutorial
• Joint control using a RT component
  • RTコンポーネントの拡張
  • Source code of a controller
  • CMakeLists.txtの編集
  • Build the controller
  • Choreonoidの起動
  • Create a pose sequence item
  • Setup of the controller
  • Run simulation
  • プロジェクトの保存
  • サンプルファイルについて